它是央视春晚“顶流”，扭秧歌、转手绢流畅自然，却在起跑线前莫名倒地，迅速“躺平”；
它形似“高达”，长相拉风，背部配备四个风扇，被人拉着缰绳控制方向，却在旋转90°后撞上栏杆，直接散架；
它面容姣好，赛前获无数关注，机械化开“走”不久后却突然瘫痪坐地，摔断了腿，遗憾退赛……
这样的场面，不是某部好莱坞大片或国产科幻电影的情节，而是确确切切、于近日发生在北京举办的全球首个人形机器人半程马拉松比赛现场。
如此大型“翻车”现场，让不少科技爱好者有些失望：原以为国产人形机器人技术十分成熟，原来只是“小学鸡”水平。
不少人不禁疑惑：为何大费周章举办半马大赛看机器人“笑话”？有什么意义吗？为何视频中“后空翻”了得，快化身“少林高僧”的机器人，却连简单的跑步都做不好？
这背后的门道，其实深着呢。
图说：人形机器人表演武术。
史上最特别的赛事
4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松在北京鸣枪开跑，赛道长21.0975公里，吸引了来自北京、上海、广东、宁夏等地的20家来自不同公司和高校的机器人团队参赛。
这次大赛的“特别”之处，从机器人选手、赛制赛规等可见一斑。
选手方面，样式、身高、体重、功能各异。例如最高的是天工Ultra和逐日行者，身高180cm；最重的是轩辕机器人，体重57kg；最矮且最轻的是“0306小巨人”，只有75cm，重10kg。
图说：机器人选手大合照。图源：广州日报
赛制赛规方面，机器人可被遥控也可跟跑。遥控模式指的是参赛队伍控制机器人跑马，考察的主要是硬件层面的能力，比如关节、电机、能耗、散热等；另一种是跟跑模式，需要机器人能够准确跟随、快速响应前方目标。
这场比赛还有个微妙的细节，赛规没有要求队伍必须用自己研发的机器人，买别人家的做一些调试后参赛也没有问题。这也导致了一个“大乌龙”：别家企业用“调试”后的春晚“顶流”机器人Unitree G1参赛，但表现“拉胯”引起外界质疑，Unitree G1的母公司没参赛但担心公司形象受损，紧急发声明澄清：“不同团队操作、不同算法调校之下，机器人表现差异巨大。”
图说：开场即摔倒的机器人Unitree G1随后坚强地站了起来。
看门道：难度系数★★★★★
参赛团队普遍认为，赛事通过动态路况与复杂环境，能全方位检验人形机器人在运动控制、环境感知、能源管理等核心技术能力。
北京人形机器人创新中心CEO熊友军表示：“人形机器人半马比赛不只是简单的体育竞技，更是对技术突破、产业发展的‘极限测试’。”
这个“极限测试”难在何处？无论是备战、赛道状况，还是运动平衡能力、应对磨损、补能续航等等，都是一座座横亘在机器人选手前方的大山。
备战难
完成半程马拉松，人类比拼的是体能和耐力，人形机器人角逐的则是技术的先进性与稳定性。为了让机器人适应长距离奔跑，研发队伍可谓绞尽脑汁，频频“爆改”自家产品。
例如，续航方面，有的机器人采用特殊设计，不关机就能更换电池；应对磨损方面，有些机器人会加强脚踝的结构强度，甚至采用穿鞋的设计。
此外，还有机器人需接受严苛的赛前训练，每天训练7个小时。
图说：赛前，机器人N2在公司门口进行训练，机器人N2是“小顽童”和“旋风小子”用的机器人型号。图源：36氪Pro
跑步难
人形机器人和四足机器人不同，四足机器人的重心更容易保持在支撑面内，而人形机器人属于双足机器人，支撑面积更小，重心一旦超出支撑面，很容易摔倒。
技术上来说，人形机器人要像人一样跑起来，非常考验平衡、姿态和动力调整的响应能力。例如跑步时每秒需要完成几次重心转移，这就要求机器人在极短时间内完成动力输出的计算，然后对重心进行再平衡并循环往复，才能在动态运动中不摔跤。
事实上，为了减少对算法的依赖，不少参赛队伍选用身型矮小的人形机器人“出战”，降低重心偏移导致的动作不协调问题。
图说：“0306小巨人”只有75cm高。
赛道难
本次比赛是人类与机器人共用赛道，但赛区不同，这种模式对机器人在环境适应、地面应对以及通信等方面都带来了前所未有的挑战。
比赛的地形对机器人来说也并不简单，既包括平坦柏油路、坑洼裂缝路，又有长缓坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等区域，最大坡度≤9°。
每一处起伏，都是对人形机器人的自适应算法、长时间运行稳定性和动力系统的考验。例如，转弯时需要控制左右脚的动力输出，上下坡时要调整重心，若运动算法跟不上，一有不慎就可能当场退赛。
图说：比赛路线。
应对磨损难
一般来说，人形机器人的膝关节装了电机、减速器、传感器、控制器等零部件。长时间运动，机器人很容易出现关节轴承故障、腿部关节、脚踝、脚底磨损等问题。此次比赛，也有不少机器人因磨损严重，需要更换备用机器人。
此外，持续的高负荷驱动，让关节处的伺服电机温度高达80℃以上，如果不进行降热处理，电机可能因为过热而罢工或反馈速度降低，导致动力不平衡而摔倒。
据imsystems给出的研究报告，如果机器人一次性跑四万多步，那么就相当于关节轴承经历了10^7 级循环载荷（千万级），已经远超多数实验室的百万级疲劳测试标准。
图说：参赛人员对人形机器人关键部位喷冷却液，帮助机械结构降温。
补能续航难
赛事当天一大早，赛道相同赛区不同的人类选手已在热身，机器人选手们却都一动不动，可谓沉着得可怕。当然，这不是人形机器人在“闷大招”，而是为了减少耗能。
有现场工作人员透露，部分人形机器人仅站立10分钟的耗电量就高达20%，为了减少耗能，必须使用移位机来保管和移动。
从赛事实况来看，参赛的人形机器人在续航上面临着不少困难，大多数机器人都在比赛过程中进行过两次或以上的补能，即单次续航不到10公里。
对团队综合实力要求高
以机器人Unitree G1来说，作为已批量化生产和销售的平台型产品，即使有着不错的硬件基础，但在第三方参赛团队的手里却“表现欠佳”，原因就在于算法优化和适配度不足。
换句话来说，此次半马比赛更多的考验参赛队伍的软件算法、团队的综合科技实力，而非某个特定领域的能力。
啃硬骨头，谋远发展
今年初，“具身智能”首次被写入《政府工作报告》。具身智能产业链足够长，市场体量足够大，而人形机器人是其中技术集成度最高的，因此成为了市场的“香饽饽”。
不过，在行业被热捧的背后，人形机器人还面临诸多挑战。
从技术角度来看，目前的人形机器人既能干绣花、按摩这样的精细活，还能蹦跳跑、搬重物，甚至完成后空翻、回旋踢等复杂动作，但长距离动态平衡、应对户外复杂自然条件的扰动等技术仍属于硬骨头。
有参赛团队相关工作人员坦言，这次比赛不只是为了“跑”，本质上是在测试人形机器人的“基础身体能力”。通过残酷的实战方式，全面且充分地暴露目前人形机器人的不足，推动整个行业快速迭代。此外，一段20多公里封闭路段的实战经历，也为企业提供了珍贵的数据。
业内人士认为，如果通过这次“跑马”比赛，人形机器人的稳定性等问题得到解决，对以后人形机器人投身灾害救援、长距离巡检，特种危险作业、智能制造等社会和生产场景，甚至走进家庭参与养老陪护等都有着极大的推动作用。
盘点那些“翻车”名场面
回顾赛事表现，拿奖、完赛不是所有参赛队伍的目标，“整活儿”才是重点。
除了跑在最前面的天工Ultra、“小顽童”“旋风小子”三位选手，之后的大部分机器人则松弛感满满。例如“行者二号”在悠闲散步，“0306小巨人”举手敬礼打招呼，“加速进化BoosterT1”原地炫舞，来自广州的机器人“小海”摇晃着上身，轻快向前迈步……
图说：“0306小巨人”是赛事的萌萌哒担当。
图说：“加速进化BoosterT1”在炫舞。
据参赛的广州企业相关人员介绍，人形机器人“小海”身高仅82CM，体重17KG，尽管未能在3小时30分钟的关门时间内完赛，但依然奋力跑了15公里，全程实现“无掉电、无发热、无中途跌倒、无系统宕机、零人工干预”。
图说：机器人“小海”。
尽管赛事节奏不算紧凑，机器人选手们却“紧张”到“错乱百出”。机器人Unitree G1起跑线前突然“躺平”、“神农机器人”在起跑不久后失控“撞墙”散架、机器人“幻幻”没跑多久就摔断腿、“旋风小子”在最后冲刺阶段摔跤把“头”都摔没了，甚至有的选手没能成功出发，被工作人员直接拎走……
图说：参赛机器人摔跤合集。
最终，经过一番紧张又笑点频现的比拼，20名选手中有6名机器人选手成功完赛。
图说：大赛组委会给完赛机器人选手颁发“机器人”。图源：央视新闻
合比赛计时与罚时总和，天工Ultra以2小时40分42秒夺冠，第二至第四名分别是“小顽童”“行者二号”和“旋风小子”。
图说：天工Ultra率先冲线。
图说：“小顽童”第二名冲线。
图说：“行者二号”是本次大赛的第三名。
参赛即胜利，完赛即英雄
正如赛事口号所言：“参赛即胜利，完赛即英雄”。科技的持续创新离不开包容的土壤与创新者大胆的尝试。
今天，人形机器人颤颤巍巍迈出的每一小步，也许很快就能变成中国具身智能产业向前迈进的一大步。
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参考资料：新华社、央视新闻、人民日报、北京日报、广州日报、科普中国、每日经济新闻、中国青年报等
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统筹/徐梅花、陈婷婷
文、GIF制作/叶碧君
广州日报新花城编辑：叶碧君
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